TMC 2000 14 2 2018 1 Программа

TMC 2000 14. 2. 2018 1

Программа курса • Общая информация • Основные различия между TMC & TMC 2000 • Отображение системы файлов • Модели машин • Настройка манипулятора в режиме ускоренной регулировки • Функции тестирования • • • Графический интерфейс оператора (GIU=ГИО) Замена моделей Предупреждения Схемы Использование программы ETools 14. 2. 2018 2

Сокращения, используемые на этих слайдах № 1 • A/D Аналоговый/Цифровой • CAN Шина передачи данных • EMC Электромагнитная совместимость • Способность электронного оборудования работать в среде электромагнитного поля не воспринимая помехи, создаваемые средой. • Способность электронного оборудования работать в среде электромагнитного поля не создавая помех другому оборудованию. • GUI • I/O 14. 2. 2018 Графический интерфейс оператора (ГИО) Ввод / Вывод 3

Сокращения, используемые на этих слайдах № 2 • • LCS PWM RAM TMC 14. 2. 2018 Система управления манипулятором Модуляция импульсов по ширине Память со случайным доступом Комплексная система управления машиной 4

Компоненты системы Шина передачи данных CAN Модуль Кресла 2 Модуль Коммутации Модуль Манипулятора Модуль Код Коммутации: Hb 98 A Кресла 2: Ch 2006 A Манипулятора: Cr 96 A Трансмиссии: Tr 2005 A Ds 2001 A Модуль Трансмиссии Дисплей: 14. 2. 2018 Дисплей Разъем XH XC XE XT 5

Шина передачи данных CAN Шина CAN реализуется в модуле Коммутации (HUB) - Значения H/L напряжений в шине отображают информацию I O - Отображается информация о системе - Регулирутся параметры - Хранятся данные - параметры операторов, . . . - Программирование модулей Tr Ds I O HUB I O Cr 14. 2. 2018 Ch I O 6

Сравнение старых и новых модулей • шина CAN, устойчивая в сбоям • позолоченные контакты разъемов • улучшеная защита от воздействия • • электро-магнитных полей герметичные модули и конструкция разъемов с уплотнением (IP 67) процессор с увеличенной производительностью увеличено число параметров на входе / выходе увеличенная вычислительная мощь • не смазывайте ножки разъемов на модулях нового типа! 14. 2. 2018 7

Разъемы модулей Инструмент AMP D 9716 58440 -1, 58529 -1 Deutsch HDT-48 -00 14. 2. 2018 8

Левая консоль • Вкл. /выкл. блокировки • • • дифференциала переднего моста Вкл. /выкл. блокировки дифференциала заднего моста Вкл. /выкл. рабочих оборотов Вкл. /выкл. стояночного тормоза Подъем решетки или Коник Опускание решетки или Коник • Джойстик управления манипулятором • Джойстик рулевого управления 14. 2. 2018 9

Правая консоль • Выбор направления движения • Повышенная/пониженная передача • Вкл. /выкл. Манипулятора (продолжительное нажатие на 810 C = перевод манипулятора в плавающее положение) • Фиксация кресла • Вкл. /выкл. стеклоочистителя • Подъем отвала • Опускание отвала • A, B, C многофункциональные клавиши • Быстрый переход в режим настройки манипулятора, управление графическим интерфейсом TMC • D, E многофункциональные клавиши • Двойная функция коника, управление графическим интерфейсом TMC • Джойстик управления манипулятором 14. 2. 2018 10

Что нового ? № 1 • Дисплей высокого разрешения с 16 степенями градации серой шкалы • (1/4 VGA, 320 x 240) • старый: однцветный, 160 x 128 • Новая система окон • удобнее в использовании • постоянное отображение рабочих параметров • упрощенная структура меню • Многофункциональные клавиши для управления графическим интерфейсом TMC • Встроенное окно помощи • Версии на различных языках • Режим ускоренной регулировки манипулятора 14. 2. 2018 11

Что нового ? № 2 • диагностика/самодиагностика (система помощи) • окна, ориентированные на измерение параметров соответственных функций • 100 % возможность использования функций мультиметра • встроенная система подсказок при неправильном использовании • дальнейшее развитие системы предупреждений • новые предупреждения • встроенная система подсказок при предупреждениях • система обновления программ 14. 2. 2018 12

Базовые функции ГИО • Дисплей во время работы • информация для оператора • Режиму ускоренной настройки манипулятора • Назначение параметров • параметры оператора • служебные параметры • Предупреждения • Поиск неисправностей • Диагностика системы 14. 2. 2018 13

Назначение многофункциональных клавиш. . . • Управление системой может осуществляться как с помощью правого джойстика, так и с помощью многофункциональных клавиш! 14. 2. 2018 14

Окно ГИО в режиме работы № 1 на след. стр. . Настройка Общие Настройка манипулятора трансмиссии параметры органов управления и двигателя 14. 2. 2018 15

Окно ГИО в режиме работы № 2 Окно режима измерений 14. 2. 2018 Доступ к сервисному Просмотр режиму действующих предупреждений 16

Окна сервисерго режима № 1 1 2 1. Настройка трансмиссии 2. Версия дисплея 4 14. 2. 2018 5 3 3. Настройка предупреждений 4. Системное окно 5. Окно базовых настроек машины 17

Окна сервисерго режима № 2 6 7 8 Код Обновление программы иммобилайзера 14. 2. 2018 9 Код служебного доступа Блокировка параметров 18

Окна сервисерго режима № 3 1 Автоматическая регулировка насоса и мотора трансмиссии 14. 2. 2018 Автоматическая регулировка сервомотора 19

Основное окно • текущее время • наработка моточасов - Манипулятор включен - Выбрано направление движения - Активизировано предупреждение 14. 2. 2018 20

Настройка манипулятора Выбор операции Пролистать операции - вперед - назад Режим быстрых настроек манипулятора Параметры - текущий набор параметров - набор “F” - набор “S” 14. 2. 2018 21

Базовая настройка манипулятора Ток подаваемый на электроклапан, когда джойстик отклонен на максимальный угол max min Ток подаваемый на электроклапан, когда джойстик выходит из “мертвой” зоны Характеристика ускорения 14. 2. 2018 Характеристика замедления 22

Настройка в реальном режиме - Настройка выбраной операции и в режиме реального действия. - Может выполняться только операция под знаком вопроса. - С помощью переключателя Z, нажимая на клавишу - / + можно изменять скорость выполнения операции. - Таймер 1/10 с 14. 2. 2018 23

Настройка манипулятора в ускоренном режиме регулировки № 1 340 м. А 0 min 100 м. А max 500 м. А 0 min 200 м. А max 500 м. А 290 м. А 0 min 200 м. А max 500 м. А Диапазон 0 - 70 1 - 100 % Быстрая настройка 50% Быстрая настройка 80% 14. 2. 2018 24

Настройка манипулятора в ускоренном режиме регулировки № 2 Джойстик в предельном положении: максимальные токи. . . 320 290 350 290 380 350 440 410 500 470 290 м. А 0 1 - 100 % 14. 2. 2018 min 200 м. А max 500 м. А 25

Базовые настройки машины • Регулируемый диапазон скоростей • Характеристика ускорения • Характеристика торможения • Рабочие обороты двигателя, когда выбрано направление движения 14. 2. 2018 26

Параметры для операторов • Операторы 1 - 7, S & F. Имеется возможность копирования параметров • Выбор языка программы - english (английский) - finnish (финский) - swedish (шведский) - german (немецкий) - français (французский) • Время & дата • Настройка контрастности (0 -16) • Отработанные моточасы 14. 2. 2018 27

Регистрация времени работы • Учет времени - сколько работал двигатель - сколько километров пройдено на пониженной передаче - сколько километров пройдено на повышенной передаче - сколько работал манипулятор • Регистрация времени работы и пройденные километры могут быть изменены и сброшены в сервисном режиме (SMW). 14. 2. 2018 28

Настройка органов управления • Базовые настройки - ”мертвая” зона джойстиков - ”мертвая” зона педали хода - нелинейность характеристики педали хода 14. 2. 2018 29

Нелинейность характеристик джойстиков ½x x Нелинейность характеристики 0% 100% 14. 2. 2018 30

Калибровка органов управления • В ходе калибровки система определяет предельные значения напряжений для органов управления и их нейтральное положение - значения напряжения в сотых долях В ( например, 80 - 250 - 420) - сдвоенный потенциометр рулевого управления • Калибровка производится для каждого из устройств управления по отдельности - в процессе калибровки приведите джойстик в крайние положения по каждой из осей (x, y, z). Не прикладывайте большего усилия! - Исользуйте многофункциональные клавиши для прерывания калибровки - Нейтральное положение определяется при нажатии кнопки Stop-button. Задержка 2 сек. ! - Маленькие стрелки показывают максимальное отклонение джойстика. 14. 2. 2018 31

Информация шины передачи данных CAN 90 0 В 0. 9 В 2. 5 В 410 4. 1 В 5 В 410 Калибровочное значение -32768 0 В 14. 2. 2018 0. 9 В +32768 2. 5 В 4. 1 В 5 В 32

Окно измерений параметров манипулятора • Измеряемые параметры - напряжение на выходе - инфрмация по шине CAN -32768 - +32767 - статус выходного сигнала с модуля - ток на исполнительном органе 14. 2. 2018 33

Окно измерений параметров трансмиссии • Информация в окне • • • • • 14. 2. 2018 статус стояночного тормоза статус рабочего тормоза положение кресла положение лестницы статус датчика оператора в кресле сигнал от пониженного диапазона раздатки сигнал от повышенного диапазона раздатки напряжение от педали движения (передней) напряжение от педали движения (задней) сигнал CAN от передней педали сигнал CAN от задней педали активизация соленоида на насосе активизация соленоида на моторе ток управления насоса трансмиссии ток управления мотора трансмиссии задаваемая скорость вращения двигателя напряжение на сервомоторе управления оборотами фактическая скорость вращения двигателя скорость вращения мотора трансмиссии 34

Регистр событий • Регистр событий содержит информацию о доступе в сервисный режим - Date = Часы; (мм дд) - Hours = Часы; (моточасы) - Drw; Активный оператор • Регистр температур - время, когда температура выходит за допустимый диапазон (-40 - +70 °C) 14. 2. 2018 35

Регистр предупреждений • Предупреждения, зарегестрированные в системе - Date = Часы; (мм дд) - Hours = Часы; (моточасы) - Alr; Номер предупреждения (1 - 62) - Address; Номер разъема и контакта на модуле - Drw; Активный оператор - Cnt; Число повторений предупреждения 14. 2. 2018 36

Окно измерений параметров модуля • Приводится информация о параметрах на контактах всех разъемов модуля • Напряжение на шине CAN H & L - Напряжение на шине CAN вне допуска - Предупреждение 2 • Возможные значения - напряжение, В - ток, м. А - 0, 1 - температура модуля коммутации °C 14. 2. 2018 37

Окно измерений разъма XC 2 модуля кресла Перекрестная информация о контакте с вопросом представлена в матричной форме. 14. 2. 2018 38

Окно активных предупреждений • Возможность пролистывания активных предупреждений 14. 2. 2018 39

TRM - Настройка модуля трансмисии • Настраиваются параметры для - насоса и гидроматора трансмиссии - обороты двигателя и ТНВД - максимальная скорость - калибровочные значения • Измеряются значения - положение сервомотора - обороты двигателя - обороты гидромотора - передаточное отношение трансмиссии - скорость движения 14. 2. 2018 40

TRM - Автоматическая настройка насоса и гидромотора • Автоматическая настройка гидростатической трансмиссии - Нет необходимости в отдельной настройке гидромотора для движения вперед и назад - Информационное табло о ходе настройки 14. 2. 2018 41

TRM - Автоматическая настройка сервомотора • Автоматическая настройка сервомотора - P 1, P 2 & P 3 задают калибровочную кривую в точках 25%, 50% & 75% - Задаваемые обороты и их фактическое значение - Информационное табло о ходе настройки Не проводите настройку вручную ! Прогрейте двигатель ! 14. 2. 2018 42

VER - Окно отображения версий программы • Код модуля • Применение (0=форвардер) • Версия • Дата запуска версии (месяц/год) 14. 2. 2018 43

ALR - Окно настройки предупреждений • Предупреждения сгруппированы по 10 - (предупреждения 1 & 6 включены всегда) 14. 2. 2018 44

SMW - Системное окно • Файлы храняться в модуле дисплея и могут быть просмотрены в этом окне • Может быть осуществлен сброс cледующих регистров • регистр предупреждений • регистр событий • регистр статистики (включая данные по наработке) 14. 2. 2018 45

MCH - Окно назначения конфигурации машины • Модель машины - назначается на заводе - при изменение модели устанавливаются значения по умолчанию • Контроль диапазона передач - задается, осуществляет ли ТМС контроль за выбранной передачей • Руление на повыш. передаче - имеется возможность движения на повышенной передаче с креслом развернутым назад • Скиддер с коником 0, 2, 4 или 6 - на машинах с коником изменяется назначение многофункциональных клавиш 14. 2. 2018 46

Указание типа машины в старой и новой ТМС TMC 2000 117=Возможно отключение манипулятора [0/1], 0 TMC 1 Ch, Cr, Tr - xx =Модель машины, 1 Tr - 85=Контр. диапазона передач [0/1], 1 Tr - 111=Руление электрич. мини-джойстиком [0/1], 1 Tr - 119=Коник [0 -3], 0 Не изменяйте модель машиныв TMC 2000 после программирования! 14. 2. 2018 47

LOCK - Доступ к сервисному режиму • Может быть открыто с помощью ETools & модуля обновления - каждый раз новый код В ETools 14. 2. 2018 48

UPD - Система автоматического контроля версии программ • • Это окно открывается автоматически, когда система принимает решение, что это необходимо. Иначе клавиша UPDможет быть активизирована только сервисным персоналом Приведенное выше окно появляется в случае, если в какой-либо модуль не загружена программа или если версия ее не соответствует остальным модулям Система помечает модули, которые должны быть перепрограммированы значком ”X” и после нажатия оператором клавиши START начинается программирование НЕ ВЫКЛЮЧАЙТЕ ПИТАНИЕ СИСТЕМЫ при обновлении программ! 14. 2. 2018 49

IMC & PSL - Блокировки системы • IMC - Код иммобилайзера - IMC - активизация иммобилайзера делает невозможным управление машиной до того, как введен правильный код • PSL - Блокировка набора параметров - PSL - активизация этого кода делает невозможным изменение параметров машины до того, как введен правильный код Оба кода могут быть открыты в сервесном режиме и сброшены введением зачения ‘ 0000’! 14. 2. 2018 50

TST - Функции тестирования • Иммеется возможность активизировать соленоиды: • Y 208 - постоянное давление рабочего насоса • Y 102, Y 103 - насос трансмиссии - движение вперед & назад • Y 48 - гидромотор трансмиссии • Облегчается настройка отсечки давления и максимального давления рабочего насоса Функции работают только при включенном стояночном тормозе ! 14. 2. 2018 51

Окно подсказок • Информация об окнах - нажав на символ ? в любом окне можно получить информацию по вопросам, связанным с этим окном 14. 2. 2018 52

Подсказки по предупреждениям - В случае наличия активного предупреждения можно, нажав на символ ? можно получить описание проблемы и инструкции по ее устранению 14. 2. 2018 53

Логические подсказки - Если оператор пытается начать движение или управлять манипулятором в ситуациях, когда какой-либо датчик или контрольное устройство не позволяют сделать этого, TMC подает подсказки: Machine doesn't move (Машина не перемещается): - Gear not ON (Не включена передача) - Stairs DOWN (Опущена лестница) -. . . Crane doesn't move (Манипулятор не работает): - Parking Brake ON (Включен стояночный тормоз) -. . . 14. 2. 2018 54

Параметры модулей, состоящие: - Параметры модулей (Cr, Ch, Tr) - Параметры операторов - Регистр предупреждений - Настройка предупреждений -. . . TMC 2000 TMC 1 Отображение системы файлов Параметры модулей (Cr, Ch, Tr, Hb) набор парам 1, …, набор парам 7, набор парам. S, набор парам. F. psf Файлы подсказок *. thf (на различных языках) Machine profile *. mpf Update. bin (файл обновления) не читаемы *с файлом определений 14. 2. 2018 55

Отображение файлов - Набор параметров (Параметры операторов) набор парам 1, …, набор парам 7, набор парам. S, набор парам. F. psf 2 1 14. 2. 2018 Фиксированные наименования, не могут быть изменены! Параметры принимаются от модулей и сохраняются в файле parset 1. psf (набор парам 1). Если файл не существует - он будет создан. Параметры в модуль отправляются из файла parset 2. psf (набор парам 2), если он существует. В противном случае параметры изменяться не будут. 56

Отображение файлов - Тексты подсказок langind. txt Languages V: 1. 00 по умолчанию: def_lng. txt Файл определений. Будет создан из кода TMC, если он не существовал ранее. Текстовые файлы подсказок. thf (на различных языках) V 307 -en. thf - английские тексты для версии 3. 07 V 307 -fi. thf - финские V 307 -de. thf - немецкие. . . Будут созданы из кода TMC под именем def_lng. txt, если не существовали ранее. 14. 2. 2018 57

Отображение файлов - файл описания машины machine. ini TMC 2 МОДЕЛИ МАШИН 1710. mpf Файл определений. Будет создан как для 1710, если файл не существовал ранее. Machine profile. mpf DD 309 -01. mpf Если файл не существует, он будет создан из параметров модуля => machine profile - файл описания параметров машины для специфической модели 14. 2. 2018 58

Отображение файлов - программирование и др. Update. bin Файл, который делает возможным обновлять другие модули системы. ? ? ? . xxx Нормальный системный файл, который может быть использован в будующих исполнениях. Имеется возможность передачи файлов из ТМС в переносной компьютер и обратно. 14. 2. 2018 59

Предупреждения - 1 -6: Отсутствие модулей • Предупреждение 1 • Дисплей не получает сигнал от шины CAN • Предупреждение 2 • Канал L- или H шины CANиммет обрыв или короткое замыкание • Предупреждения 3 -5 • Коммутационный модуль не получает сообщений от указанного модуля • Предупреждение 6 • Дисплей не получает сообщений от коммутационного модуля 14. 2. 2018 60

Предупреждение 2 отсутствует сигнал H/L по шине CAN • Шина CAN переключается на одноканальный режим, когда. . . • Отсутствует сигнал CAN H или CAN • Короткое замыкание CAN H или CAN L на 24 В • Замыкание CAN H или CAN L на массу • Замыкание между CAN H и CAN L • В статическом режиме CAN H = GND, а CAN L = 24 В. • Если напряжение в CAN H меньше 0. 05 В, считается, что данные по шине не передаются. • Если напряжение в CAN L более 4. 95 В, считается, что данные по шине не передаются. • Проверка осуществляется последовательным отключением кабелей шины CAN от коммутационного модуля Hub и порверкой, вошли ли сигналы CAN H и CAN L в допустимый диапазон 14. 2. 2018 61

Предупреждения 10 - 19; Предупреждения выходного сигнала с модулей • Цифровые данные • обнаружение короткоих замыканий • сравнение статуса входных и выходных сигналов • Пропорциональные данные • обнаружение обрвывов проводов • сравнение значений задаваемых сигналов с измеренным токами 14. 2. 2018 62

Предупреждения 20 - 29; Предупреждения при запуске • Активизируются при включении TMC • активны, когда обороты двигателя ниже 700 • проверяются состояние датчиков давления и проводки при неработающем двигателе • 20 - Давление масла двигателя • 22 - Возвратный фильтр гидросистемы • 23 - Давление подкачки насоса трансмиссии 14. 2. 2018 63

Предупреждения 30 - 39; предупреждения, связанные с двигателем & зарядкой батарей • 30 - Температура охлаждающей жидкости • 31 - Давление масла в двигателе (0. 8 Бар) • 32 - Уровень топлива (10%) • 33 - Напряжение зарядки (18 В) 14. 2. 2018 64

Предупреждения 40 - 49; Предупреждения по гидросистеме • 40 - Уровень гидромасла • 41 - Температура гидромасла • 42 - Засорение возвратного фильтра гидравлики • 43 - Давление подкачки насоса трансмиссии • 44 - Давление тормозной системы 14. 2. 2018 65

Предупреждения 50 - 59; Предупреждения по органам управления • 50 - Напряжение джойстиков вышло за допустимый диапазон • 51 - Напряжение педали хода вышло за допустимый диапазон • 52 - Напряжение на рулевом джойстике вышло за допустимый диапазон • Калибровка не оказывает влияня • Проверка состояния • Замена компонентов 14. 2. 2018 66

Предупреждения 60 - 69; Прочие предупреждения • 60 - Превышение скорости • Проверить калибровку скорости • 61 - Перелив топлива 14. 2. 2018 67

Замена модуля коммутации Hub • Запишите параметры регулировки педалей • характеристику нелинейности • мертвую зону педали • Замените модуль коммутации Hub • Дайте возможность модулю дисплея записать программу в модуль коммутации Hub • Внесите в TMC параметры регулировки педалей и откалибруйте педали 14. 2. 2018 68

Замена модуля кресла • Запишите параметры регулировки джойстиков управления манипулятором и рулевого управления • характеристику нелинейности • мертвую зону джойстиков • Замените модуль кресла • Дайте возможность модулю дисплея записать программу в модуль кресла • Внесите в TMC параметры регулировки джойстиков и откалибруйте джойстики 14. 2. 2018 69

Замена модуля манипулятора • Переключитесь на оператора № 6 или опеатора F (на машине 810 C) • Замените модуль манипулятора • Дайте возможность модулю дисплея записать программу в модуль манипулятора • На машине 810 C назначьте модель машины 810 C и нажмите ‘Send’* (‘Послать’) • Переключитесь обратно на оператора № 1 14. 2. 2018 70

Замена модуля трансмиссии • Переключитесь на оператора F • Замените модуль трансмисии • Дайте возможность модулю дисплея записать программу в модуль трансмиссии • Назначьте модель машины и нажмите ‘Send’* (‘Послать’) • Проведите автоматическую калибровку трансмиссии, Сервомотор, Органы управления, . . . • Переключитесь обратно на оператора 1 14. 2. 2018 71

Замена модуля дисплея • Если имеется возможность, перепешите в компьютер нижеследующие файлы из старого дисплея, а потом скопируйте их в новый дисплей • • • mpf -file (e. g. DC 309 -01. mpf) • all parset -files В случае необходимости запишите в дисплей последнюю версию программы. Если в дисплее не записана последняя версия программы, скопируйте следующие файлы • langind. txt • language versions needed (e. g. V 309 -de. thf) • machine. ini • update. bin Проверьте правильность показаний счетчика моточасов Процедура может варироваться. . . 14. 2. 2018 72

ETools 1. 7 14. 2. 2018 73

Требования к компьютеру • Операционная система; Windows 95, 98 & NT, 2000, XP • Компьютер • процессор 486 (или лучше) с тактовой часотой 100 МГц • оперативная память 16 Мб • Слот для установки карточки PCMCIA • 1 irq (1 свободное прерывание) • 2 порта ввода/вывода, для карточки типа 2 (толщина 5 мм, питание 5 В) • EPEC PC-CAN –карточка и кабель 14. 2. 2018 74

Структура директорий • ETools устанавливается на компьютер в выбранную папку (директорию) с помощью простой программы Setup • Папка release предназначена для хранения исходных версий программ. Файлы данных. dat поставляются отдельно и записываются во вложенные папки (директории), например /TMC Forw/V 2. 00 • Папка param предназначена для хранения файлов, скопированных с машин • Папка filesys предназначена для системных файлов дисплея (Display File System), папка 2001 A предназначена для хранения Кода дисплея и • Почтовый ящик для получения файлов от модуля дисплея • Почтовый ящик для отправления файлов в модуль дисплея 14. 2. 2018 75

Обмен файлами; Компьютер Модуль дисплея 3 filesys/2001 a/ п/я: отправка 2 Перебросьте файл(ы) мышкой 1 Перенесите в выбранную папку 14. 2. 2018 Модуль Дисплея filesys/2001 a/ п/я: получение 76

Ускоренные считывание и запись параметров 14. 2. 2018 77

Программирование модулей в ускоренном режиме 1 Сначала выключите питание ! Выберите систему; LCS и версию; V 1010. 004 3 5 2 Или просто один модуль 4 Откроются окна модулей Ждите сообщения - Connecting… Включите питание ! Нажмите OK После того, как окна исчезнут, выключите питание ! 14. 2. 2018 78