Технологическая часть роботов
Технологическая часть роботов для дуговой сварки Основные Функции Компоненты основных узлов узлы Сварочное Реализация Сварочная горелка (с системой охлаждения, токоподводящим оборудование технологии мундштуком и системой подведения защитного газа) сварки Гибкий шланг (подвод тока, воды, газа, сварочной проволоки) Сварочный кабель Источник сварочного тока Сенсоры Устройство защиты от столкновений Система подачи сварочной проволоки (двигатель, редуктор, ролики, правильное устройство, катушки с проволокой) Устройство для очистки горелки Системы Реализация Системы управления источником сварочного тока, управления механизмом подачи проволоки, газа, воды и устройством процессом технологическим для очистки горелки процессом Реализация Устройство для охлаждения воды, вспомогательных Газовые баллоны, испаритель, редукторы функций
28. Сварочные горелки для РТК ДС (фирма Александер Бинцелъ, Германия): а и в — прямая и изогнутая водоохлаждаемые; б — с охлаждением защитными газами; г — устройство защиты горелки от поломки.
29. Устройства очистки горелки от брызг и нанесения противопригарной жидкости: а — устройство фирмы Александер Бинцель (ФРГ); 6 — устройство, разработанное в ИЭС им. Е. О. Патона (1 — положение горелки при опрыскивании противопригарной жидкостью; 2 — положение горелки при механической очистке сопла; 3 — шарошка; 4 — шарнирная подвеска приводного двигателя; 5 — приводной двигатель; 6 — кронштейн; 7 — баллончик с аэрозолем противопригарной жидкости; 8 — электромагнит включения опрыскивания; 9 — рычаг).
30. Рекомендуемая (а) и нерекомендуемая (б) схемы крепления горелки в устройстве защиты горелки от поломки
27. Устройство разматывания проволоки с неподвижной катушки большой емкости (фирма Клоос, Германия)
31. Варианты крепления аппаратуры подачи проволоки на составных частях РТК ДС а — на сбалансированной подвеске б — на верхнем плече робота (РТК на основе робота ТУР-10) с рычажно-угловой системой координат (вариант РТК на основе робота ТУР-10)
32. Варианты крепления горелки к последнему звену манипулятора а, в- оси вращения не проходят через точку сварки; б- одна из осей вращения проходит через точку сварки; в- при сварке у вертикальных элементов большой высоты (1 -устройство защиты горелки от поломки; 2 -сварочная горелка)
Манипуляторы промышленных роботов для дуговой сварки KR ЗОК и KR 30/2 (KUKA) и их рабочие зоны
Манипуляторы роботов IRB 140 (АВВ) и AM 50 i. B/3 L (FANUC)
Варианты компоновки манипуляторов для дуговой сварки а) При использовании роботов б) При использовании малой грузоподъемности без манипуляторов с возможностью дополнительной загрузки дополнительной нагрузки на ось А 3 1 - фланец кисти манипулятора 4 - катушка с проволокой, 2 - сварочная горелка 5 - контроллер, 3 - механизм подачи проволоки 6 - источник питания сварочной дуги
Варианты компоновки манипуляторов для дуговой сварки в) При использовании манипуляторов большой суммарной грузоподъемности
Однокоординатный позиционер WP 500 MS (KUKA) 1 - основание, 2 - ведущий вращатель, 3 - ведомый вращатель
Двухкоординатный позиционер DKP 400. 1 (KUKA) Позиционер состоит из основания 1, вокруг оси OY которого под действием электродвигателя 2 вращается платформа 3, на платформе вокруг оси OZ под действием электродвигателя 5 вращается планшайба 4, на которую крепится оснастка со свариваемым изделием.
Двухкоординатный позиционер DSP 2000 (KUKA) Позиционер включает в себя корпус 1, относительно которого вращается платформа 2, на которой под действием электродвигателя 4 проворачивается планшайба 3.
Разновидности позиционеров для дуговой сварки а) однокоординатные с разворотом на 180° вокруг оси OZ (поворотный стол), б) двухкоординатные с разворотом на 180° вокруг оси OY и вспомогательным вращением детали вокруг оси OY 1 , в) двухкоординатные с разворотом на 180° вокруг оси OZ и вспомогательным вращением детали вокруг оси OY 1.
26. Зависимость продолжительности использования мотков проволоки массой 5, 14, 20 и 80 кг диаметрами 1, 2 и 1, 6 мм от режима сварки
37. Комплект модулей для клещей (Центральный институт сварочной техники, Германия) а — с радиальным; б — с осевым (продольным) ходом электродов (1 — узел шарнира; 6, 9, 11, 12 — основания электродержателей; 2 — опора пневмоцилиндра; 3, 10 — пневмоцилиндры; 4, 5— серьги; 7, 8, 13 — электродержатели; 14—электрод)
34. Варианты размещения сварочного трансформатора при роботизированной контактной точечной сварке а- над роботом; б- на одном из звеньев робота; в- в сварочном инструменте (клещи)
36. Клещи со встроенным трансформатором для роботизированной КТС (фирма НИМАК, Германия) а- с осевым; б- с радиальным ходом инструмента
