Теория автоматического управления Лекция 15 Коррекция свойств САУ

Теория автоматического управления Лекция 15. Коррекция свойств САУ включением последовательных корректирующих звеньев

Включение интегрирующего звена в статическую САУ n n W = 1/p, eуст = 0 (рис. 109). В исходной САУ T 1 = 0. 5 c, T 2 = 0. 02 c, T 3 = 0. 002 c, K = 10,

Включение апериодического звена В исходной САУ T 1 = 0. 05 c, T 2 = 0. 01 c, T 3 = 0. 001 c, K = 40. Wa(p) = 1/(Tap + 1), n Ta = 8 c,

Включение форсирующего звена n Wф(p) = Tфp + 1.

Включение звена со сложной передаточной функцией где T 1 д = T 2 д = 0. 01, T 3 д = 0. 1, T 4 д = 0. 001.

Последовательная коррекция по задающему воздействию Wэкв(p) = Kk(p) = Kэкв(p) = 1, yуст(p) = Kэкв (p) · yo(p) = yo(p),

Коррекция с использованием неединичной обратной связи Wэкв(p) = y= Если принять Kk(p) = y= yo(p). , то = yo(p), то есть Kэкв(p) = 1. получим

Компенсация возмущающего воздействия где W = W 1 W 2 W 3 W 4 - передаточная функция прямой цепи.