ТЕМА ЛЕКЦИИ Поворот гусеничных машин ВОПРОСЫ 1 Кинематика

ТЕМА ЛЕКЦИИ Поворот гусеничных машин ВОПРОСЫ 1. Кинематика поворота гусеничных машин 2. Динамика поворота гусеничных машин 3. Влияние эпюры давления гусеничного движителя на момент сопротивления повороту

Кинематика поворота гусеничных машин Поворот гусеничной машины осуществляется за счет изменения скоростей движения гусениц. Гусеница, движущаяся с большей скоростью, называется забегающей, с меньшей – отстающей. 1 V 2 2 V 2=V 0 3 V 2 V=V 0 V V V 1 B V 1 R ЦП ЦП ЦП Цент поворота – точка пересечения линий, проходящих через начала и концы векторов скоростей движения левой и правой гусениц Радиус поворота – расстояние от центра поворота до продольной оси машины

По соотношению скоростей движения машины и ее гусениц до поворота и на повороте различают три группы механизмов поворота 1) V=V 0, V 2>V 0, V 1

3) V≠V 0, V 2≠V 0, V 1≠V 0. Комбинированные механизмы поворота (как правило, двухпоточные).

V 2 V B Радиус поворота определится из отношения скоростей движения забегающей и отстающей гусениц V 1 R w откуда ЦП или через частоты вращения ведущих звездочек Относительный радиус поворота

Из-за буксования гусениц действительный радиус поворота отличается от теоретического V’V 1 V’ 2 V’ V 1 V 2 V V’ 1 R R’ ЦП ЦП’ R’>R По экспериментальным данным, R’=(1, 4. . . 1, 8)R

Динамика поворота гусеничных машин Момент сопротивления повороту выпирание При повороте гусеничной машины на гусеницы действуют боковые реакции почвы, создающие момент сопротивления повороту смятие трение срез Z O 2 Боковая реакция почвы Z w Z O 1 Z L Момент сопротивления повороту MC m – приведенный коэффициент сопротивления повороту

Поворачивающий момент Для преодоления момента сопротивления повороту необходимо создать поворачивающий момент Mп=Mc Поворачивающий момент создается за счет разницы в касательных силах тяги забегающей и отстающей гусениц Pк 2 O 2 B Pк 1 Pf 2 w O O 1 L Поворачивающий момент Pf 1 MC Pк 2, Pк 1 – касательные силы тяги на забегающей и отстающей гусеницах Pf 2, Pf 1 –силы сопротивления качению на забегающей и отстающей гусеницах

Влияние эпюры давления гусеничного движителя на момент сопротивления повороту Эпюра 0 L/2 L q Вертикальная l Горизонтальная L Момент сопротивления повороту m – приведенный коэффициент сопротивления повороту q – давление гусеничного движителя b – ширина гусеницы

Приведенный коэффициент сопротивления повороту m зависит от относительного радиуса поворота r mmax – максимальный приведенный коэффициент сопротивления повороту (при минимальном радиусе поворота Rmin) В зависимости от почвенных условий mmax принимает значение от 0, 4 (твердая грунтовая дорога) до 0, 7 (рыхлая почва) a – коэффициент. В зависимости от почвенных условий a=0, 75. . . 0. 9 MC Rmin R Зависимость момента сопротивления повороту от радиуса поворота

Момент сопротивления повороту зависит от формы эпюры давления L Вариант 1 Эпюра В Z Г Вариант 2 Z L/4 В Z Г Z L/6 Вариант 3 В В’ Z Г Z L/5