Структурные схемы САУ. Основные правила преобразования структурных схем Структурная схема САУ – это графическое изображение её математического описания Пример структурной схемы W 3(p) g W 1(p) W 2(p) Woc(p) W 4(p) y
• • Структурная схема содержит: Звенья направленного действия (изображаются прямоугольниками, внутри которых записываются их передаточные функции); Линии связи, на которых изображается направление распространения сигнала; Сумматоры, предназначенные для суммирования (вычитания) сигналов; Узлы, обозначающие распространение сигналов по различным направлениям. Для удобства проведения расчётов структурные схемы подвергают преобразованиям
Основные правила преобразования структурных схем • Последовательное соединение звеньев x W 1(p) W 2(p) Wn(p) Эквивалентная передаточная функция При последовательном соединении звеньев их передаточные функции перемножаются y
• Параллельное соединение звеньев W 1(p) x W 2(p) y Wn(p) При параллельном соединении звеньев их передаточные функции суммируются
• Охват звена обратной связью x W 1(p) xoc Woc(p) Если то или y – сигнал рассогласования (ошибки)
отсюда При положительной обратной связи знак “плюс” в знаменателе меняется на “минус”, т. е. • Перенос сумматора влево x 2 x W(p) x 1 x 2 x 1+ x 2 1/W(p) x 1+ x 2
• Перенос сумматора вправо x 1 x 2 x 1+ x 2 W(p) y x 1 W(p) y
Вывод передаточных функций устройств на активных четырёхполюсниках Пример 1. Электрическая схема четырехполюсника R 3 R 6 R 2 DA 3 R 5 R 1 C 1 DA 1 Uвых R 4 Uвх
Структурная схема четырехполюсника Uвх Uвых Вывод передаточной функции
Передаточная функция устройства – изодромное звено, где
• Пример 2. Электрическая схема четырехполюсника R 7 R 1 C 1 R 2 DA 1 R 4 R 3 DA 2 C 2 R 6 DA 3 R 5 Uвх Uвых
Структурная схема четырехполюсника Uвх Uвых
Преобразования структурной схемы Uвх Uвых
Uвх Uвых Uвх W 1(p) W 2(p) Uвых
Вывод передаточной функции • 1.
• 2.
• 3 (окончательно)
• Таким образом, рассмотренный четырёхполюсник представляет собой последовательное соединение форсирующего звена и звена второго порядка (без инвертора) со следующими параметрами: коэффициент демпфирования При звено становится апериодическим или колебательным в зависимости от величины
Скачать презентацию Структурные схемы САУ Основные правила преобразования структурных схем
ТАУ 4.ppt