Шаговые двигатели
Цель: робот на шаговых двигателях Задачи: 1 Устройство и принцип работы. 2 Схема подключения. 3 Алгоритм и пример программы. Список Литературы: 1 http: //www. youtube. com/watch? v=hg. ZVSw. Nmu. So 2 http: //avrlab. com/node/60 3 http: //avrproject. ru/publ/kak_podkljuchit/krutim_shagovyj_dvigatel/2 -1 -0 -27 4 http: //microsin. ru/content/view/826/44/
Внешний вид
Принцип работы униполярного шагового двигателя следующий: поочередно на каждую из 4 -х обмоток подается напряжение положительной полярности, в это время общий вывод соединен с отрицательным проводом питания. Получается за каждую коммутацию(подачу напряжения на одну из 4 -х обмоток) ротор шагового двигателя смещается на один шаг
Схема
Управление
Программа #include <avr/io. h>//Подключаем библиотеку ввода/вывода #include <avr/delay. h> void right (void); //Прототип функции поворота ротора ШД вправо void left (void); //Прототип поворота влево int m=100; //переменная скорости
//Функция поворота ротора вправо void right (void) { PORTD = 0 b 1000; //обмотка A _delay_ms(m); PORTD = 0 b 0100; //обмотка B _delay_ms(m); PORTD = 0 b 0010; //обмотка C _delay_ms(m); PORTD = 0 b 0001; //обмотка D _delay_ms(m); } //Функция поворота ротора влево void left(void) { PORTD = 0 b 0001; _delay_ms(m); PORTD = 0 b 0010; _delay_ms(m); PORTD = 0 b 0100; _delay_ms(m); PORTD = 0 b 1000; _delay_ms(m); }
int main(void) //Главная функция { DDRD = 0 x. FF; //Конфигурирования порта на выход PORTD = 0 x 00; //Отключаем подтягивающие резисторы порта while(1)//вечный цикл { left(); right(); } }
Спасибо за внимание!
Скачать презентацию Шаговые двигатели Цель робот на шаговых двигателях
Лекция 2 Шаговые двигатели.ppt