Разработка и исследование оптимальной системы управления транспортным роботом на омниколесах Выполнил: магистрант гр. М 02 -311 -1 А. В. Клековкин Научный руководитель: к. т. н, доцент С. А. Трефилов Ижевск 2013
Актуальность Традиционные транспортные роботы, погрузчики имеют четырехколесное шасси, главный недостаток которого заключается в недостаточной маневренности. Транспортный робот на Omni-колесах, обладает высокой маневренностью, которая позволяет ему перемещаться в любом направлении, что в условиях складских помещений является одним из основных преимуществ.
Цели работы Разработать систему управления транспортным роботом на Omni-колесах.
Задачи 1. Изучить принципы управления колесными роботами 2. Разработать математическую модель управления транспортным роботом на Omniколесах 3. Разработать алгоритм оптимального управления транспортным роботом по заданной траектории. 4. Разработать программное обеспечение для управления транспортным роботом. 5. Провести натурные эксперименты разработанной системы управления
Конструкция транспортного робота Рисунок 1 – Транспортный робот Рисунок 2 – Omni-колесо
Достоинства транспортного робота на Omni-колесах 1. Всенаправленное колесо позволяет упростить кинематическую схему робота - избавить его от рулевого управления, сохранив точность и плавность поворотов. 2. Обеспечение движения в любом заданном направлении 3. Ходовая часть практически не требует технического обслуживания. 4. Обеспечение движения по заданной траектории движения.
Структурная схема системы управления транспортным роботом Рисунок 3 – Структурная схема системы управления транспортным роботом
Математическая модель управления транспортным роботом на Omni-колесах Для осуществления движения транспортного робота, задается траектория движения, в виде функции y=f(x) и время t, за которое робот должен проехать по этой траектории. Рисунок 4 – Траектория движения транспортного робота
Алгоритм управления движением транспортного робота Рисунок 5 - Схема алгоритма программы верхнего уровня
Алгоритм управления движением транспортного робота Рисунок 6 - Схема алгоритма программы нижнего уровня.
Спасибо за внимание!
Скачать презентацию Разработка и исследование оптимальной системы управления транспортным роботом
Презентация Клековкин А.В..pptx