Оптико-электронные приборы и системы Дисциплина для магистерской подготовки по направлению 11. 04. 01 «Радиотехника» Автор: Исаев Владимир Александрович, к. т. н. , профессор Великий Новгород, 2017
Занятие 8 Математическое и компьютерное моделирование автоматических бортовых оптико-электронных систем
Гиростабилизированная оптикоэлектронная система МОЭС-408
Оптико-электронная следящая система как система слежения за целью Барский А. Г. Оптико-электронные следящие и прицельные системы : учеб. пособие. — М. : Логос, 2013. – 248 с. Барский А. Г. К теории двумерных и трехмерных систем автоматического регулирования. — М. : Логос, 2015. – 192 с.
Барский А. Г. Оптико-электронные следящие системы. - М. : Университетская книга; Логос, 2009. – 200 с. • • ЧАСТЬ I ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ Глава 1. Задача управления объектом при наведении на цель Глава 2. Оптико-электронная следящая система как система слежения за целью Глава 3. Гироскопические устройства, используемые в ОЭСС Глава 4. Синтез корректирующих устройств, обеспечивающих устойчивость системы. ОЭСС — измеритель угловой скорости линии визирования Глава 5. Двухканальные системы пространственного углового сопровождения ЧАСТЬ II НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ ЧАСТЬ III МОДЕЛИРОВАНИЕ ОЭСС
Барский А. Г. Оптико-электронные следящие и прицельные системы : учеб. пособие. — М. : Логос, 2013. – 248 с. • • • Изложены теория, методы расчета и проектирования оптикоэлектронных следящих линейных и нелинейных систем, широко используемых при решении различных задач в области управления, прежде всего в военной технике. Даны методы их анализа и синтеза, учитывающие специфику систем пространственного слежения с модуляцией. Оптико-электронные прицельные системы освещаются на примере базовой конфигурации, разработанной для истребителя СУ-27.
Барский А. Г. К теории двумерных и трехмерных систем автоматического регулирования. — М. : Логос, 2015. – 192 с. • • Изложены теория, методы расчета и проектирования линейных и нелинейных оптико-электронных систем углового пространственного сопровождения движущихся объектов (двумерных систем) и систем пространственной стабилизации движущихся объектов (трехмерных систем), широко используемых при решении различных задач в области управления, прежде всего в военной технике. Приведены методы анализа и синтеза, учитывающие специфику таких систем с модуляцией.
Барский А. Г. Оптико-электронные следящие и прицельные системы : учеб. пособие. — М. : Логос, 2013.
Структурная схема оптико-электронной следящей системы (ОЭСС) • где Ωц и Ωс – углы линии визирования цели и оптической оси системы соответственно, отсчитываемые от базовой плоскости ( в качестве базовой плоскости часто принимают плоскость горизонта). • Координатор служит для автоматического определения угла между оптической осью системы и направлением на цель, т. е. угла рассогласования Δ= Ωц - Ωс
Обобщенная схема координатора ОЭСС • Оптические координаторы цели основаны на использовании контраста между целью и фоном. • Можно выделить основные, общие для всех координаторов элементы: - оптическая система, собирающая поток излучения от цели; - модулятор (анализатор), прерывающий определенным образом поток излучения; - фотоприемное устройство (ФПУ), преобразующее поток излучения в электрический ток.
Модуляционная характеристика координатора при d=0, 5 D • Будем считать, что изображение цели смещается вдоль оси y, как показано на рисунке а), где диаметр цели равен d=0, 5 D. • При смещении изображения цели вдоль оси у модуляционная характеристика имеет линейную зону от нуля до D/4, как показано на рисунке б). • При дальнейшем смещении изображения цели выходной сигнал координатора U уменьшается.
Модуляционная характеристика координатора при d=0, 25 D • Из соображений увеличения чувствительности и помехозащищенности оптических координаторов необходимо стремиться к уменьшению изображения цели. • Модуляционная характеристика координатора при d=0, 25 D также имеет линейную зону, однако в сравнении с предыдущим случаем эта зона уменьшилась в два раза.
Привод ОЭСС • ОЭСС является системой пространственного слежения, а следовательно, привод должен обеспечивать управление оптической осью в пространстве • В состав привода, как правило, входит двухосный карданный подвес • Координатор либо жестко крепиться на платформе карданного подвеса привода, либо помещается в свой карданный подвес
Конструкция привода (объекта управления) в составе ОЭСС
Моделирование объекта управления Объект управления (ОУ) моделируется двумя абсолютно твердыми телами: • Тело 1 (вилка) совершает вращательное движение вокруг оси АВ под действием вращающего момента, создаваемого моментным двигателем. • Тело 2 (оптический блок) вращается относительно тела 1 вокруг оси CD под действием вращающего момента, создаваемого другим моментным двигателем.
Системы координат ОУ • • Выбраны системы координат ОУ: Оси жестко связаны с телом 2: ось направлена по оптической оси, ось совпадает с осью вращения CD, ось дополняет указанные оси до правой системы координат. Оси жестко связаны с телом 1: Ось направлена по оси вращения АВ, ось направлена по оси вращения CD (совпадает с осью ), ось дополняет указанные оси до правой системы координат.
Положение установочной системы координат ОУ • Положение установочной системы координат задается координатами точки в системе координат связанной с ЛА: и углами
Журнал Оптический журнал. - Том 76. - № 3. - 2009. – С. 34 -38. Беляков Ю. М. , Карпов А. И. , Кренев В. А. , Молин Д. А. Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем
Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем
Структура обобщенной математической модели ОЭС
Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем
Схема алгоритма построения математической модели ОЭС
Структурная схема алгоритма оценки качества изображения ОЭС
Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем
Молин Д. А. Методика и алгоритмы имитационного моделирования и рационального выбора конструктивных параметров бортовой оптико-электронной системы кругового обзора и слежения
Журнал Вопросы радиоэлектроники. – 2008. - № 2. – С. 58 -68 Мелешко А. В, Пятков В. В. Повышение устойчивости работы телевизионных следящих систем при сопровождении объектов с переменной динамикой
Мелешко А. В, Пятков В. В. Повышение устойчивости работы телевизионных следящих систем при сопровождении объектов с переменной динамикой
Отклонение объекта слежения от равносигнального направления (оптической оси следящей системы) • Характерной особенностью структуры оптико-механических следящих систем является наличие дискриминаторов, измеряющих сигналы рассогласования ∆x и ∆у между линией визирования объекта сопровождения и оптической осью ТВ камеры (равносигнальным направлением). • Форма дискриминационной характеристики зависит от соотношения угловых размеров объекта сопровождения и рабочего поля ТВ камеры
Мелешко А. В, Пятков В. В. Повышение устойчивости работы телевизионных следящих систем при сопровождении объектов с переменной динамикой
Структурная схема следящего измерителя
Алгоритмы управления приводами поворотных устройств систем сопровождения объектов Алпатов Б. А. , Бабаян П. В. , Балашов О. Е. , Степашкин А. И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. – М. : Радиотехника, 2008. – 176 с.
Алпатов Б. А. , Бабаян П. В. , Балашов О. Е. , Степашкин А. И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. – М. : Радиотехника, 2008. – 176 с. • Освещены вопросы пространственно-временной обработки и анализа последовательностей изображений применительно к задачам обнаружения и сопровождения объектов. • Значительное внимание уделено алгоритмам управления приводами поворотных устройств систем сопровождения объектов.
Селекция изображения точечной цели Андреев А. Л. Моделирование и расчет автоматизированных видеоинформационных систем наблюдения за объектами: Методические указания к лабораторным работам. - СПб. : НИУ ИТМО, 2013. - 82 с.
Андреев А. Л. Моделирование и расчет автоматизированных видеоинформационных систем наблюдения за объектами: Методические указания к лабораторным работам. - СПб. : НИУ ИТМО, 2013. - 82 с.
Преобразование сигнала в автоматизированных видеоинформационных систем
Структурная схема автоматизированной видеоинформационной системы наблюдения за объектами
Изображение малоразмерных объектов и мешающих деталей фона Пример изображения Осциллограмма выделенной строки
Разработка компьютерной модели ОЭС Торшина И. П. Компьютерное моделирование оптико-электронных систем первичной обработки информации. - М. : Университетская книга; Логос, 2009. - 248 с.
Торшина И. П. Компьютерное моделирование оптико-электронных систем первичной обработки информации. - М. : Университетская книга; Логос, 2009. - 248 с.
Этапы разработки компьютерной модели ОЭС Моделируемая ОЭС Задачи этапов разработки модели 1. Формирование исходных данных для моделирования. Постановка цели и задач моделирования. Результат выполнения этапа 2. Математическое описание ОЭС, отображающее её свойства: законы функционирования и связи структурных частей. Математическая модель ОЭС 3. Разработка реализации математической модели: структуры модели, определение последовательности вычислительных и логических операций. Структура модели, алгоритмы её реализации 4. Разработка или выбор программного обеспечения для перевода алгоритма реализации модели в электронный вид. Подтверждение адекватности. Компьютерная модель ОЭС
Структура обобщенной компьютерной модели ОЭС Интерфейс компьютерной программы для моделирования Модуль «Исходные данные» Модуль «Показатели эффективности» «Фоноцелевая обстановка» «Структура ОЭС» Модуль «База данных КМ ОЭС» Модуль «Результат работы КМ ОЭС»
Схема алгоритма работы с модулем «Показатели эффективности» Модуль «Исходные данные» Пользователь выбирает перечень и численные значения показателей эффективности (критериев качества) ОЭС Модуль «Показатели эффективности» Выдается информация пользователю: какие входные данные и в какой форме представления следует их задать (ввести) Из раздела БД «Показатели эффективности» выбираются формулы для их расчета Пользователь вводит числовые значения неуправляемых переменных, остальные являются управляемыми моделируемыми или должны быть определены в результате параметрического анализа ОЭС (они могут быть субмоделями) Модуль «База данных КМ ОЭС» . . . Передается перечень управляемых моделируемых переменных для расчета в соответствующих модулях Модуль «Фоноцелевая обстановка» Модуль «Структура ОЭС» Модуль «Результат работы КМ ОЭС»
Алгоритм «Ранжирование составляющих яркости на входе ОЭС» Ввод допуска на показатель эффективности работы ОЭС Δкрi Расчет допуска на суммарную яркость, ΔLΣ (Δкрi) Расстановка составляющих суммарной яркости по убывающей от Lmax(N) к Lmin(N) S=Lmin(N), К=N S ΔLΣ Печать «Ранжирование завершено» , Lранж=ΣL Печать Lmin(N) Lранж=ΣL - Lmin(N) N=К– 1 Выход S=S+ Lmin(N) – минимальное значение яркости; ΔLΣ – допуск на суммарную яркость; ΣL – суммарная яркость излучения от всех субъектов ФЦО на входном зрачке ОЭС; Lранж – яркость после ранжирования, не учитывающая малые составляющие; N – порядковый номер составляющей яркости в ряду, упорядоченному по убывающей;
Схема алгоритма работы с модулем «Фоноцелевая обстановка» Модуль «Исходные данные» Модуль «Фоноцелевая обстановка» Ввод исходных данных для описания условий работы Блок «Среда» Блок «Цели» Ввод исходных данных для описания цели Блок «Фоны» Модуль Ввод исходных данных для «Показатели эффективности» Перечень управляемых моделируемых переменных, подлежащих расчету в модуле «Фоноцелевая обстановка» Подраздел «Критерии адекватности» описания фонов Ввод исходных данных для Раздел «Фоноцелевая обстановка» требуемыми КА, распространения излучения» «Помех и» «Среда в модуле «Фоноцелевая обстановка» Формирование субмоделей для расчета параметров, необходимых для расчета заданных показателей эффективности и критериев адекватности. Ранжирование сигналов описания помех Перечень субмоделей с рассчитываемыми Блок «Помехи» «Фоны» «Цели» Раздел «Типовой математически й аппарат» . . . Модуль «Структура Передача рассчитанных параметров в модули ОЭС» Модуль «Результат работы КМ ОЭС»
Вид интерфейса ввода исходных данных в модели «КМ ОЭС»
Окно задания составляющих излучения на входном зрачке оптической системы в «КМ ОЭС»
Методология компьютерного моделирования ОЭС • Предлагаемая методология компьютерного моделирования позволяет использовать её при проектировании и исследовании разнообразных ОЭС на начальных этапах их проектирования. • Предложенная методология позволила разработать компьютерные модели ряда ОЭС конкретного назначения,
Торшина И. П. Компьютерное моделирование многодиапазонных оптико-электронных систем
Книги по ОЭСС • Астапов Ю. М. Васильев Д. В. Заложнев Ю. И. Теория оптико-электронных следящих систем. – М. : Наука, 1988. – 328 с. • Криксунов Л. 3. Следящие системы с оптикоэлектронными координаторами. - Киев: Техника, 1991. – 156 с. • Гузенко О. Б. и др. Автоматическое обнаружение и сопровождение динамических объектов на изображениях, формируемых оптико-электронными приборами в условиях априорной неопределенности. Методы и алгоритмы. - М: Изд-во «Радиотехника» , 2015. – 280 с.
Астапов Ю. М. Васильев Д. В. Заложнев Ю. И. Теория оптико-электронных следящих систем. – М. : Наука, 1988. – 328 с. • В книге выделены три типа ОЭСС по признаку способа обработки входной информации: со сканирующей техникой, с многоплощадочным приемником и с телевизионным приемником изображения. • Оптико-электронные следящие системы с телевизионным приемником изображения позволили осуществить весьма прогрессивный способ обработки входной информации с корреляционным алгоритмом, обладающим повышенной помехозащищенностью.
Криксунов Л. 3. Следящие системы с оптикоэлектронными координаторами. - Киев: Техника, 1991. – 156 с. • • • Основные элементы и области применения следящих систем с ОЭК Оптико-электронные координаторы с модуляцией потока излучения Оптико-электронные координаторы без модуляции потока излучения Пространственно-частотные спектры оптических сигналов Оптимальная обработка сигналов в следящих системах с оптикоэлектронными координаторами Устойчивость и качество следящих систем с оптико-электронными координаторами
Гузенко О. Б. и др. Автоматическое обнаружение и сопровождение динамических объектов на изображениях, формируемых оптикоэлектронными приборами в условиях априорной неопределенности. Методы и алгоритмы. - М: Изд-во «Радиотехника» , 2015. – 280 с. • • Глава 1. Принципы решения задачи обнаружения динамических объектов на изображениях, формируемых ОЭП при априорной неопределенности Глава 2. Методы и алгоритмы обработки двумерных изображений, формируемых ОЭП при обнаружении динамических объектов Глава 3. Критерии и алгоритмы обнаружения и сопровождения динамических объектов на 2 D изображениях, формируемых ОЭП Глава 4. Контроль функционирования ОЭП в режиме обнаружения динамических объектов
Ощепков А. Ю. Системы автоматического управления: теория, применение, моделирование в MATLAB : учеб. пособие. - СПб. ; М. ; Краснодар : Лань, 2013. – 208 с. • Рассмотрены основы математического моделирования систем управления, свойства систем управления с обратной связью и основные методы анализа устойчивости непрерывных и дискретных систем, описаны методы традиционной теории оптимального управления, а также современные адаптивные и робастные алгоритмы управления. • В качестве программного продукта, сопровождающего лекции, использован пакет MATLAB.
Приложение 1 Андреев А. Л. , Ярышев С. Н. Методы моделирования ОЭС с многоэлементными анализаторами изображения. Методические указания к лабораторным работам. – СПб: СПб. ГУИТМО, 2006. – 52 с.
Андреев А. Л. , Ярышев С. Н. Методы моделирования ОЭС с многоэлементными анализаторами изображения
Приложение 2 Домненко В. М. , Бурсов М. В. , Иванова Т. В. Моделирование формирования оптического изображения. Учебное пособие. – СПб: НИУ ИТМО, 2011 - 141 с.
Домненко В. М. , Бурсов М. В. , Иванова Т. В. Моделирование формирования оптического изображения
Приложение 3 Анучин А. С. Системы управления электроприводов: учебник для вузов. – М. : Издательский дом МЭИ, 2015. – 373 с.
Анучин А. С. Системы управления электроприводов: учебник для вузов. – М. : Издательский дом МЭИ, 2015. • • • Кратко изложены принципы работы электромеханических преобразователей энергии и электронных преобразователей, получены их модели, необходимые для построения систем управления. Рассмотрен вопрос построения современных цифровых систем управления с приведением полного перечня всех необходимых элементов и операций в тракте цифровой системы управления. Для электроприводов постоянного тока, синхронных машин с постоянными магнитами и асинхронных двигателей представлены наиболее распространенные системы управления.
Содержание книги «Анучин А. С. Системы управления электроприводов» Предисловие; Принятые обозначения; Глава 1. Электромеханические преобразователи; Глава 2. Электрические преобразователи; Глава 3. Цифровые системы управления; Глава 4. Системы управления на примере электропривода постоянного тока; Глава 5. Системы управления синхронного электропривода; Глава 6. Системы управления асинхронного электропривода; Заключение; Библиографический список.
Приложение 4 Пупков К. А. , Егупов Н. Д. , Колесников Л. В. , Мельников Д. В. , Трофимов А. И. Высокоточные системы самонаведения: расчет и проектирование. Вычислительный эксперимент. – М. : Физматлит, 2011. – 512 с.
Пупков К. А. , Егупов Н. Д. , Колесников Л. В. , Мельников Д. В. , Трофимов А. И. Высокоточные системы самонаведения: расчет и проектирование. Вычислительный эксперимент. – М. : Физматлит, 2011. – 512 с. • При создании сложных систем вычислительный эксперимент является важным средством расчета и проектирования, его реализация предполагает проведение больших комплексных расчетов, при этом такие этапы, как выбор или построение математических моделей, методов решения задач, которые определены техническим заданием, алгоритмизация и программирование, обработка и интерпретация результатов рассматриваются как единый цикл.
Учебное задание • Изучить содержание главы 2 учебного пособия Барский А. Г. Оптико-электронные следящие и прицельные системы. — М. : Логос, 2009 (2013); • Изучить содержание статьи Беляков Ю. М. , Карпов А. И. , Кренев В. А. , Молин Д. А. Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем // Оптический журнал. - Том 76. - № 3. - 2009. – С. 34 -38; • Познакомиться с содержанием книги Алпатов Б. А. , Бабаян П. В. , Балашов О. Е. , Степашкин А. И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. – М. : Радиотехника, 2008. – 176 с. Примечание: учебные материалы размещены на портале Нов. ГУ (Исаев Владимир Александрович > ОЭ приборы и системы > …)
Список литературы 1. Ощепков А. Ю. Системы автоматического управления: теория, применение, моделирование в MATLAB : учеб. пособие / А. Ю. Ощепков. - 2 -е изд. , испр. и доп. - СПб. ; М. ; Краснодар : Лань, 2013. – 208 с. 2. Торшина И. П. Методика разработки обобщенной компьютерной модели оптико-электронной системы // Изв. вузов. Приборостроение. - 2008. - Том 51. - № 3. - С. 61 -65. 3. Торшина И. П. Компьютерное моделирование многодиапазонных оптико-электронных систем // Известия вузов. Приборостроение. - 2008. - Том 51. - № 9. – С. 37 -40. 4. Торшина И. П. Компьютерное моделирование оптикоэлектронных систем первичной обработки информации. - М. : Университетская книга; Логос, 2009. - 248 с.
Список литературы (продолжение) 5. Торшина И. П. , Якушенков Ю. Г Особенности компьютерного моделирования оптико-электронных систем третьего поколения // Оптический журнал. – 2010. – № 2. - С. 87 -89. 6. Грицкевич Е. В. Введение в основы компьютерного моделирования оптико- электронных систем : учеб. пособие / Е. В. Грицкевич. – Новосибирск: СГГА, 2009. – 87 с. 7. Беляков Ю. М. , Карпов А. И. , Кренев В. А. , Молин Д. А. Методика разработки математических моделей автоматических бортовых оптико-электронных систем // Оптический журнал. - Том 76. - № 3. - 2009. – С. 34 -38. 8. Молин Д. А. Методика и алгоритмы имитационного моделирования и рационального выбора конструктивных параметров бортовой оптико-электронной системы кругового обзора и слежения // дис. … канд. тех. наук: 05. 11. 07 / Молин Дмитрий Александрович. – Казань, 2011. – 185 с.
Список литературы (продолжение) 9. Балоев В. А. , Беляков Ю. М. , Карпов А. И. , Кренев В. А. , Молин Д. А. , Матвеев А. Г. , Яцык В. С. Моделирование системы управления зеркалом в кардановом подвесе для обзорнопоисковых систем воздушного базирования // Оптический журнал. - Том 79. - № 3. - 2012. – С. 11 -21. 10. Карасик В. Е. Локационные лазерные системы видения / В. Е. Карасик, В. М. Орлов. — М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2013. — 478 с. 11. Барский А. Г. Оптико-электронные следящие системы. - М. : Университетская книга; Логос, 2009. – 200 с. 12. Алпатов Б. А. , Бабаян П. В. , Балашов О. Е. , Степашкин А. И. Методы автоматического обнаружения и сопровождения объектов. Обработка изображений и управление. – М. : Радиотехника, 2008. – 176 с.
Список литературы (продолжение) 13. Андреев А. Л. , Ярышев С. Н. Методы моделирования ОЭС с многоэлементными анализаторами изображения. Методические указания к лабораторным работам. – СПб: СПб ГУ ИТМО, 2006. – 52 с. 14. Андреев А. Л. Автоматизированные видеоинформационные системы. – СПб: НИУ ИТМО, 2011. – 120 с. 15. Андреев А. Л. Моделирование и расчет автоматизированных видеоинформационных систем наблюдения за объектами: Методические указания к лабораторным работам. - СПб. : НИУ ИТМО, 2013. - 82 с. 16. Домненко В. М. , Бурсов М. В. , Иванова Т. В. Моделирование формирования оптического изображения. Учебное пособие. – СПб: НИУ ИТМО, 2011 - 141 с.
Список литературы (продолжение) 17. Астапов Ю. М. Васильев Д. В. Заложнев Ю. И. Теория оптикоэлектронных следящих систем. – М. : Наука, 1988. – 328 с. 18. Криксунов Л. 3. Следящие системы с оптико-электронными координаторами. - Киев: Тэхника, 1991. – 156 с. 19. Барский А. Г. Оптико-электронные следящие и прицельные системы : учеб. пособие. — М. : Логос, 2013. – 248 с. 20. Барский А. Г. К теории двумерных и трехмерных систем автоматического регулирования. — М. : Логос, 2015. – 192 с. 21. Гузенко О. Б. , Катулев А. Н. , Храмичев А. А. , Ягольников С. В. Автоматическое обнаружение и сопровождение динамических объектов на изображениях, формируемых оптико-электронными приборами в условиях априорной неопределенности. Методы и алгоритмы. - М: Изд-во «Радиотехника» , 2015. – 280 с.
Список литературы (продолжение) 22. ГОСТ 27471 -87 Машины электрические вращающиеся. Термины и определения. 23. Анучин А. С. Системы управления электроприводов: учебник для вузов. – М. : Издательский дом МЭИ, 2015. – 373 с. 24. Микеров А. Г. , Рубцова Е. А. Выбор моментных двигателей систем автоматического управления по их энергетическим и динамическим показателям // Известия СПб. ГЭТУ «ЛЭТИ» . – 2010. - № 6. – С. 58 -69. 25. Поликарпов С. К. Цифровые модели типовых звеньев систем управления // Известия СПб. ГЭТУ «ЛЭТИ» . – 2015. - № 1. – С. 5962. 26. Шилин А. А. Обзор пассивных оптических ГСН для поражения наземных тактических целей // Известия Тул. ГУ. Технические науки. - 2014. - Вып. 7. – С. 202 -209.
Список литературы (продолжение) 27. Пупков К. А. , Егупов Н. Д. , Колесников Л. В. , Мельников Д. В. , Трофимов А. И. Высокоточные системы самонаведения: расчет и проектирование. Вычислительный эксперимент. – М. : Физматлит, 2011. – 512 с. 28. Патент № 2356063 RU Оптико-пеленгационная система кругового обзора / Тарасов В. В. , Здобников А. Е. , Груздев В. В. , Соснин Ф. С. / Заявл. 27. 11. 2007; опуб. 20. 05. 2009. – 2009. - Бюл. № 14. 29. Алпатов Б. А. , Бабаян П. В. , Балашов О. Е. Технология анализа изображений для систем технического зрения летательных аппаратов // Известия Южного федерального университета. Технические науки. – 2016. - № 2 (175). – С. 148 -158.
Спасибо за внимание! E-mail: vladimir. isaev@novsu. ru
Скачать презентацию Оптико-электронные приборы и системы Дисциплина для магистерской подготовки
8c845aa7d97638613d1e3fca40098c21.ppt