Московский авиационный институт (Национальный исследовательский университет) Дипломная работа на тему Исследование горизонтального движения тела, несущего подвижную массу Дипломант: Панёв Александр Сергеевич Научный руководитель: Бардин Сабирович Москва, 2013 Борис 1
Актуальность задачи 1. Вибрационные роботы просты по конструкции, они не требуют специальных движетелей (колеса, гусеницы, ноги) 2. Данные системы перспективны для перемещения не только по поверхностям, но и внутри плотных сред, сопротивляющихся давлению, а также в трубах 2
Постановка задачи Рассматривается прямолинейное движение по горизонтальной шероховатой плоскости вибрационной системы, состоящей из несущего тела, непосредственно взаимодействующего с плоскостью, и внутренней массы, совершающей равномерное вращательное движение по окружности вокруг подвижной точки – центра масс корпуса 3
Цели работы 1. Определить условия возможного движения 2. Определить условия движения с залипанием при прохождении грузом верхнего положения 3. Определить условия движения без залипания при прохождении грузом верхнего положения 4. Определить условия периодического движения 5. Определить условия периодического движения, при котором тело будет двигаться вперед 4
Уравнения движения 5
Вводимые обозначения • 6
Начальные условия • Пусть в начальный момент времени тело покоится на плоскости, а точечная масса, вращающаяся с постоянной угловой скоростью находится на вертикали в нижней точке. Предполагаем, что точка вращается против часовой стрелки 7
Уравнение движения с учетом введенных обозначений и начальных условий • 8
Этапы решения 1. Определим условие возможного движения 2. Определим зоны залипания 3. Определим условия остановки тела в зонах залипания 4. Рассмотрим движение тела в различных случаях. 5. Проведем анализ полученных данных. 9
Условие возможного движения • 10
Зоны залипания • 11
Зоны залипания 12
Движение с залипанием вверху. • 13
Область между кривыми определяет условие возможности движения и условие движения с залипанием, при прохождении грузом верхнего положения. 14
Движение без залипания вверху. • 15
Движение без залипания вверху, но с залипанием внизу. • 16
Движение без залипания вверху и внизу. • 17
• Зона справа от черной пунктирной кривой – область в которой невозможно движение. • Зона между черной пунктирной кривой и красной – область движения с залипанием вверху. • Зона между красной и зеленой кривой – область движения без залипания вверху и с залипанием внизу. • Зона слева от зеленой кривой – область движения без залипания вверху и внизу. 18
Движение с залипанием вверху и внизу 19
Движение без залипания вверху и с залипанием внизу 20
Основные результаты • Все исследования проведены для максимально обобщенного случая. • Даны аналитические оценки характеристикам системы, для различных вариантов движения. • Показаны условия для периодического движения корпуса, при условии его перемещения вперед. • В процессе работы показана актуальность дальнейшего исследования систем данного типа. 21
Скачать презентацию Московский авиационный институт Национальный исследовательский университет Дипломная работа
Презентация диплом.pptx