Мобильный комплекс авианаблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 2/9 Назначение. Мобильный комплекс авиа-наблюдения предназначен для проведения видеомониторинга заданного района с использованием видеокамеры, устанавливаемой на борту автономно управляемого ЛМА и системы передачи видеоизображения по радиоканалу на наземный комплекс управления с выводом изображения на монитор мобильного персонального компьютера. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 2/9 Проектные характеристики. Вес МКА, кг Габариты в транспортном чемодане, мм До 5, 0 620 х500 х230 Масса ЛМА, кг 0, 5 Максимальная скорость полета ЛМА, км/ч 54 Дальность полета, км Высота полета, м Способ управления ЛМА Способ старта Климатические условия работы, ˚С Количество операторов, шт Типовая информация выводимая на экран мобильного персонального компьютера НКУ Погрешность привязки к карте, м До 5 До 150 Автономное управление Вертикальный взлет 0÷ 30 1 Карта района наблюдения с динамическим отображением текущего положения НКУ и текущие кадры видеоизображения 30, 0 Угол обзора видеокамеры, угл. Град 60 Фокусное расстояние объектива, мм 5, 6 Разрешение, ТВ линий 380 ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 2/9 Мобильный комплекс авиа-наблюдений и наземный комплекс управления Состав мобильного комплекса авианаблюдений: -летательный микро-аппарат АИСТ-700; -наземный комплекс управления АИСТ-600; -транспортный контейнер с аксессуарами; Состав наземного комплекса управления АИСТ-600: -мобильный персональный компьютер; -интегрированная бесплатформенная инерциальная навигационная система АИСТ 600; -приемник видеоизображения; -приемник-передатчик команд управления и информации. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 3/9 Геоинформационная система. Формирование оператором требуемой трассы полета ЛМА осуществляется путем передачи с наземного комплекса на борт ЛМА по радиоканалу координат очередных точек маршрута движения ЛМА. Картографическая привязка текущих видеоизображений наблюдаемой местности ЛМА и НКУ осуществляется с использованием системы картографического обеспечения ГИС «Карта 2000» , навигационной информации, вырабатываемой НКУ, и навигационной информации о параметрах текущего движения ЛМА, передаваемой по радиоканалу с борта ЛМА в НКУ. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 4/9 Конструкция летательного микроаппарата Аппаратный состав ЛМА АИСТ-700: -несущая конструкция; -система управлением движением и навигации АИСТ-610; -двигательные установки; -аккумуляторная батарея; -видеокамера. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 4/9 Структурная схема АИСТ-700 1) Ix, Iy, Iz - моменты инерции и масса ЛМА; 2) Dx, Dy, Dz – коэффициенты демпфирования; 3) СУДи. Н – система управления движением и навигации; 4) Um 1÷ Um 4 – усилители мощности; 5) D 1÷ D 4 – двигательные установки; 6) F 1÷ F 4 – тяга двигателей; 7) L 1÷ L 4 – плечи двигателей. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Структурная схема системы управления движением и навигации АИСТ-610 Бортовая ИБИНС АИСТ-500 1 -СНС Trimble Lassen SQ, 2 - БИБ АИСТ-300, 3 -датчик воздушной скорости МРХ 10, 4 -барометрический высотомер MPX 4115 AGU, 5 -доплеровский измеритель скорости, 6 -трех-координатный ультразвуковой измеритель малых расстояний АИСТ-401, 7 -дальномер, 8 -устройство сопряжения, 9 -микропроцессор СУД и Н, 10 -бортовая приемно-передающая аппаратура, 11 -флеш-память, 12 -блок усилителей мощности, 13 -16 -двигательные установки. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Структура алгоритмов системы управления движением и навигации АИСТ-610 Алгоритм управления ЛМА: U=W + P*q + B*l, U - матрица-столбец выходных переменных цифрового регулятора-управляющих напряжений двигателей; W - опорные напряжения управляющих напряжений, обеспечивающих вертикальный подъем ЛМА; B, P - матрицы коэффициентов регулятора; q - матрица вектора углового состояния ЛМА; l - матрица вектора линейного состояния ЛМА; ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Автоматизированное рабочее место для отработки системы управления движением и навигации Состав АРМ: - персональный компьютер; - стапель; - программно-математическое обеспечение; Назначение: - статическая и динамическая. . . балансировка ЛМА; - определение моментов инерции и. коэффициентов демпфирования. . по периоду и амплитуде. . . свободных колебаний ЛМА. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Имитационное моделирование системы управления движением и навигации Траектории движения ЛМА в вертикальной (OXY) и горизонтальной (OXZ) плоскостях. Масса аппарата-0, 4 кг, центры масс и давления совпадают. Погрешности БИНС и GPS отсутствуют, частота выдачи информации-1 с. Маршрут заданного движения аппарата: t=0 c. , x=0 м, y=0 м, z=0 м; t=30 c. x=10 м, y=25 м, z=0; t=60 c. , x=10 м, y=50 м, z=0 м; t=70 c. , x=0 м, y=0 м, z=0 м. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Реальный режим зависания и стабилизации Погрешность по каналу тангажа в режиме зависания и трехосной стабилизации при импульсном воздействии (порыв). ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 6/9 Реальный режим взлета и посадки на малых высотах Траектория движения аппарата в вертикальной плоскости (OXY), маршрут заданного движения ЛМА t=0 c. , x=0, y=0, z=0; t=3 c. , x=0 м, y=1, 0 м, z=0 м; t=27 c. , x=1, 4 м, y=1, 0 м, z=0 м; t=30 c. , x=1, 4 м, y=0 м, z=0 м. Погрешность гироскопов 0, 12 град. /сек. , акселерометров 0, 025 м. /сек. 2, ультразвукового измерителя дальности 0, 012 м. ООО «Айсенс»
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 12/15 Результаты испытаний наземного комплекса управления. Контро льные точки 7/8 9/9 КТ 2 9/9 КТ 3 ООО «Айсенс» Δy [1δ], м КТ 1 План трассы. Δх [1δ], м 9/9 Вычисленные прямоугольные координаты.
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 12/15 Полет по коробочке в помещении. № Пункты полета по трассе Координаты пунктов трассы Lx 1 2 3 4 5 ИПМ ППМ 1 ППМ 2 ППМ 3 КПМ 1, 0 0, 5 1, 5 Lz 1, 5 0, 5 1, 5 Погрешность Lx 0, 05 0, 03 0, 04 0, 05 Траектория движения ЛМА по коробочке в помещении с коррекцией от трехкоординатного ультразвукового дальномера (ТУЗД). Погрешность ТУЗД 0, 01 м. ИПМ, КПМ – исходный и конечные пункты маршрута, ППМ 1 -3 промежуточные пункты маршрута. ООО «Айсенс» Lz 0, 15 0, 04 0, 02 0, 10 0, 16
Мобильный комплекс авиа-наблюдений на основе летательного микроаппарата с интегрированной системой управления. 12/15 Режим взлета и зависания. Траектория движения АИСТ-700 в режиме зависания. Высота зависания 1, 35 м. погрешность ТУЗД – 0, 01 м. Координата Lx =1, 05; Lz =1, 3; Lx=0, 10; Lz=0, 12. ООО «Айсенс»
ООО «Айсенс»
Скачать презентацию Мобильный комплекс авианаблюдений на основе летательного микроаппарата с
6cdd7eef2de93b3107dad07feb6cea63.ppt