Лекция № 5 ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ Дисциплина «ОСНОВЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ПРОЦЕССОВ»
Общие сведения о ПР Возн икн овение современных роботов следует отнести Возникн к 1959 г. , к огда в СШ А были созданы первые про мышленные США ма нипулято ры с программным управлением. ман ипулято програ ммным В 1962 г. п оявились п ервые американские про мышленные г. первые ро бот ы «Ю нимейт» и « Версатран» , созданные фи рмами роботы фирмами «Юнимейш н» и « Американ Машин энд Фаундри» и «Юнимейшн» Фаундр и» предн азначенные для обслуживания технологических предназн аченные технологи ческих процессов : л итья под да влением, ковки , механи ческой обработки, точечной св арки, нанесения покрыти й. сварки, 1 ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Роботы, предназначенный для выполнения тяжелой, монотонной, вредной и опасной для здоровья физической работы, а также для выполнения отдельных видов трудоемкой, напряженной и утомительной умственной работы (проектирование, информационное обеспечение, управление).
Общие сведения о ПР
Общие сведения о ПР ПО ПРОИЗВОДСТВЕННО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ПРИЗНАКАМ Производственные (технологические) ППР Подъемно-транспортные (вспомогательные) ПТПР Выполняющие действия Для основных операций типа взять —перенести технологических процессов —положить Универсальные УПР Для различных операций — основных и вспомогательных. ПО СПЕЦИАЛИЗАЦИИ Специальные Выполняют строго определенные технологические операции или обслуживающие конкретные модели технологического оборудования Специализированные Универсальные Выполняют технологических операций одного вида или обслуживания определенной группы моделей технологического оборудования, объединенных общностью манипуляционных действий Ориентированы на выполнение как основных, так и вспомогательных технологических операций различных видов и с различными группами моделей технологического оборудования.
Составные части ПР
Составные части ПР ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ Исполнительное устройство (манипулятор) Предназначен для выполнения всех двигательных функций и представляет собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью, оснащенный приводами и рабочим органом, а также, в общем случае, устройством передвижения. Устройство управления Формирует и выдает управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющей программой.
Составные части ПР ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО Опорная конструкция Служит для размещения всех устройств и агрегатов промышленного робота, а также для обеспечения необходимой прочности и жесткости манипулятора. Предназначена для переноса и ориентации рабочего органа Манипуляционная или объекта манипулирования в заданной точке рабочей зоны система и представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью. Рабочий орган Захватное устройство, необходимое для непосредственного воздействия на объект манипулирова-ния при выполнении технологических операций или вспомога-тельных переходов. Привод Предназначен для преобразования подводимой энергии в механическое движение исполнительных звеньев манипулятора в соответствии с командными сигналами, поступающими от системы управления, и в общем виде содержит энергоустановку, двигатели и передаточные механизмы. Устройство передвижения Служит для перемещения манипулятора или промышленного робота в целом в необходимое место рабочего пространства и состоит из ходовой части и приводных устройств.
Составные части промышленных роботов УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ Система управления Необходима для непосредственного формирования и выдачи управляющих сигналов и состоит из пульта управления, запоминающего устройства, вычислительного устройства, блоков управления приводами манипулятора и технологическим оборудованием. Предназначена для сбора и первичной обработки информации для системы управления о состоянии элементов и механизмов Информационнопромышленного робота и внешней среды, входит в состав измерительная устройства управления ПР и включает в себя устройство обратсистема ной связи, устройство сравнения сигналов и датчики обратной связи. Система связи Используют для обеспечения обмена информацией между промышленным роботом и оператором или другими роботами и технологическими устройствами с целью формулировки заданий, контроля за функционированием систем промышленного робота и технологического оборудования, диагностики неисправностей, регламентной проверки и т. п.
Составные части ПР
Технические характеристики ПР ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Основные Дополнительные Основные характеристики Сверхлегкие Легкие Номинальная Средние грузоподъемность Тяжелые Сверхтяжелые 2 до 1 кг свыше 1 до 10 кг свыше 10 до 200 кг свыше 200 до 1000 кг свыше 1000 кг НОМИНАЛЬНАЯ ГРУЗОПОДЪЕМНОСТЬ Наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, при которой гарантируются их захватывание, удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик.
Технические характеристики ПР Основные характеристики Число степеней подвижности 2 Переносные Используются для перемещения рабочего органа промышленного робота. Ориентирующие Используются для ориентации рабочего органа промышленного робота в рабочей зоне. ЧИСЛО СТЕПЕНЕЙ ПОДВИЖНОСТИ Число степеней подвижности промышленного робота определяют как сумму возмож -ных координатных движений его рабочего органа или объекта манипулирования относительно опорной системы. Основные характеристики Малая подвижность Число степеней подвижности Средняя подвижность Высокая подвижность до 3 -х степеней от 4 -х до 6 -ти(63%) более 6 -ти
Технические характеристики ПР Величины и скорости перемещения рабочего органа по каждой степени подвижности характеризуют геометрию рабочего пространства, а также особенности движения и ориентации переносимого предмета и определяются механикой манипулятора ПР и возможностями привода. Основные характеристики С малым ходом до 300 мм По линейным Со средним ходом координатам Величины перемещений С большим ходом По угловым координатам от 300 до 1000 мм более 1000 мм в градусах в радианах
Технические характеристики ПР Скорости перемещений звеньев манипулятора характеризуют важное качество промышленных роботов — быстродействие, от которого зависит время обслуживания технологического оборудования. Основные характеристики до 1 м/с По линейным координатам Скорости перемещений свыше 1 до 2 м/с Свыше 2 м/с По угловым координатам от 15 до 360 /с от 0, 25 до 6, 3 рад/с
Манипуляционная система ПР Манипуляционная система промышленного робота является составной частью манипулятора, обеспечивающей перенос и ориентацию рабочего органа или объекта манипулирования в заданной точке пространства и определяющей форму и объем рабочей зоны промышленного робота, а также характер движений рабочего органа.
Манипуляционная система ПР
Составные части промышленных роботов
Составные части промышленных роботов
СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ!
Скачать презентацию Лекция 5 ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ Дисциплина ОСНОВЫ АВТОМАТИЗАЦИИ
Lk_5.pptx