Ланцман Глеб Алексеевич / АТПП Лекция 11 – ПИД-регуляторы, 14. 11. 2013
Особенности реальных ПИДрегуляторов 1. Диапазон изменений 2. В температурных системах – отсутствие холодильника Точность измерений Типовые нелнейности Технологический разброс Дискретность регулятора Плавное переключение 3. 4. 5. 6. 7.
Погрешность дифференцирования и шум 1. Пример синусоидального сигнала 2. Выбор коэффициента N 3. Шумы диф-я и шумы измерений
Интегральное насыщение • ограничение
Способы решения проблемы ИН (1) 1. Ограничение скорости нарастания 2. Запрет интегрирования 3. Компенсация насыщения + ОС
Способы решения проблемы ИН (2) 1. Условное интегрирование 2. Интегратор с ограничением
Интегратор с насыщением • Безударное переключение режимов регулирования
Инкрементный ПИД-регулятор
Автоматическая настройка и адаптация ПИД-регуляторов • Классификация настроек • Основные этапы • Поисковая и беспоисковая настройки • Типичные сложности регулирования
Табличное управление • Принцип • Сфера применения • Преимущества • Уменьшение размеров таблиц • Недостаток метода • Программные средства настройки • Различные продукты на рынке
Нечёткая логика в ПИДрегуляторах
Спасибо за внимание!
