Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Разработка мехатронной системы ориентирования с использованием SLAM технологии Выполнил: Асатрян Т. А. Руководитель: Пащенко В. Н.
Цель: Разработать мехатронную систему ориентирования с использованием SLAM технологии. Задачи: • Исследовать существующие решения SLAM • Разработать электронную часть мехатронной системы ориентирования • Разработать механическую часть мехатронной системы ориентирования • Разработать алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования • Разработать программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования • Провести исследование точности разработанной мехатронной системы ориентирования • Провести эксперимент по определению перемещения на основе анализа изображений, полученных при сканированиях Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Цель и задачи 2
SLAM (англ. Simultaneous Location and Mapping) – метод одновременной навигации и составления карты SLAM делится на 2 группы: 1) С использованием данных с одометров (датчиков установленных на приводах, например энкодеры) 2) Без использования одометров (основанные только на анализе изображений) Аппаратная база SLAM: • Видеокамеры • Сканирующие лазерные дальномеры • Технология Kinect Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Существующие решения SLAM 3
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Алгоритм SLAM 4
Технические характеристики: • • • Тип лазера: Импульсный; Мощность лазерного излучения: 75 Вт в импульсе; Угол сканирования: 900; Высота плоскости сканирования относительно основания: 140 мм; Количество точек в одном скане: 5000 точек; Максимальное измеряемое расстояние: 31 м; Погрешность измерений: до ± 2% от измеряемого расстояния; Напряжение питания: 12 В; Ток потребления: 0. 9 А; Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Технические характеристики разработанной мехатронной системы ориентирования 5
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Структурная схема разработанной мехатронной системы 6
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Определение рабочей частоты лазерного излучателя 7
Схема двигателя Временные диаграммы Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Описание движения платформы 8
На дистанции 2 метра: На дистанции 4 метра: На дистанции 8 метров: Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Исследование точности 9
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Зависимость погрешности измерений от измеряемого расстояния 10
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Эксперимент по определению перемещения 11
Первое сканирование Второе сканирование Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Изображения, построенные при сканированиях 12
Преобразование Хафа – операция направленная на обнаружение прямых линий при анализе изображений. Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Алгоритм определения перемещения 13
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Результаты преобразования Хафа 14
Определение точки пересечения прямых для каждого изображения: Определение сдвигов по осям X и Y: Определение поворота: Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Определение перемещения 15
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Результат эксперимента 16
• Исследованы существующие решения SLAM; • Разработана электронная часть мехатронной системы ориентирования; • Разработана механическая часть мехатронной системы ориентирования; • Разработаны алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования • Разработано программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования • Проведено исследование точности разработанной мехатронной системы ориентирования • Провести эксперимент по определению перемещения на основе анализа изображений, полученных при сканированиях • Результаты работы внедрены в производство предприятием заказчиком. Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Результаты работы 17
Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Спасибо за внимание! 18
Скачать презентацию Кафедра мехатроники и робототехники М 6 -КФ Разработка
диплом презентация.pptx