Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН Национальный

Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН Национальный технологический институт Роуркела, Индия Web-сайт: http: //www. nitrkl. ac. in/ Образовательная и научно-исследовательская деятельность в области робототехники различного назначения, информационных технологий. Выполнение работ по созданию методов группового управления АНПА. 1) Новый подход к построению архитектуры высококачественных информационно-управляющих систем АНПА. 2) Эффективные методы и системы управления (робастные, адаптивные) движением АНПА по сложной пространственной траектории. 3) Методы оптимального формирования траекторий движения АНПА, учитывающие их динамические и кинематические свойства. 4) Новые методы оперативной диагностики различных устройств и систем АНПА, а также методы их аккомодации к выявленным неисправностям. 5) Эффективные методы управления группой АНПА, обеспечивающие выполнение различных подводных операций. Разработанный в ходе выполнения проекта единый подход к построению интеллектуальных информационно-управляющих систем подводных робототехнических комплексов, содержащих один или несколько НПА, , которые смогут успешно заменить человека при выполнении многих важных функций и задач в экстремальных условиях подводного пространства. Эта подводная робототехника может быть использована для быстрого и качественного экологического мониторинга любых морских акваторий (особенно подо льдом) и трубопроводов, для оценки запасов биоресурсов на дне и в толще воды, для поиска и обследованию затонувших объектов, для участия в подводных поисково-спасательных операциях, для съемки рельефа дна и поддонной структуры с целью картографирования дна, для геологической оценки горных пород и планирования мест для прокладки трубопроводов, кабелей, для строительства и эксплуатации донных сооружений. Разработана архитектура ИИУС НПА, состоящая из совокупности взаимодействующих унифицированных компонентов и обеспечивающая простую расширяемость ее функциональных свойств. Разработаны походы к реализации каждой подсистемы, входящей в состав ИИУС. В частности, создан и апробирован метод синтеза простых для реализации систем управления (СУ) движением АНПА, обеспечивающих высокую динамическую точность при их перемещении по сложным пространственным траекториям. Создан метод построения навигационных систем НПА, использующих данные, поступающие от различных бортовых датчиков НПА и их видеокамер. Разработаны методы синтеза систем, позволяющих увеличивать эффективность выполнения многих важных технологических операций, выполняемых с помощью бортовых манипуляторов. Разработан обобщенный алгоритм диагностирования и аккомодации к дефектам в навигационных датчиках и движителях НПА, позволяющий повысить надежность функционирования НПА. Созданы методы формирования гладких траекторий движения НПА в заранее неизвестном окружении на основе данных, поступающих от их бортовых датчиков, учитывающие динамические и кинематические свойства этих НПА. Разработаны и исследованы подходы к построению распределенных ИИУС группой НПА, выполняющих совместную миссию, позволяющие строить системы с различной архитектурой в зависимости от выполняемой задачи и количества НПА в группе