Движение робота по контуру TRIK Studio Доцент Пустыльник П. Н. Задача 1
Задача 1 Написать алгоритм перемещения робота по трассе, размеченной черной линией. Движение вдоль линии с одним датчиком света Модель: образовательная тележка с одним датчиком освещенности
2 D модель: движение по контуру
Управление объектом Уставка – желаемое значение (высота, расстояние и т. д. Регулятор – система, вырабатывающая управляющее воздействие на основе данных обратной связи Управляющее воздействие –сигнал, задающий новое состояние объекта Обратная связь – измеряемые параметры, подающиеся на регулятор
Релейный регулятор Схема переключения регулятора между двумя состояниями
Датчики подключаются из панели «Настройка сенсоров» Для ветвления можно использовать блок «Условие» , у которого имеется только одно свойство – само условие Использование значений датчика осуществляется через переменные (поименованная область памяти)
Датчик (англ. sensor) При подключении датчиков к портам обычно используются: А 1, А 2 - инфракрасный датчик, (см) (переменные: sensor. A 1, sensor. A 2); А 3, А 4 – датчик касания, (1 или 0) (переменные: sensor. A 3, sensor. A 4); А 5, А 6 – датчик освещенности, (%) (переменные: sensor. A 5, sensor. A 6) Рабочее расстояние для аналоговых датчиков (на реальном роботе): От 8 до 80 см - инфракрасный датчик; От 8 до 15 мм - датчик освещенности. Аналоговый датчик – вырабатывает аналоговый (непрерывный) сигнал, пропорционально изменению входной величины Бинарный датчик – имеет два состояния: включено/выключено Цифровой датчик – генерирует последовательность импульсов (двоичное слово)
Датчик (продолжение) При подключении датчиков к портам (A 1 -А 6) используется переменная sensor. A 1, к A 2 – sensor. A 2 и т. д. Ввод переменных осуществляется через блок «Функция» . Для объявления и инициализации новой переменной просто введите в свойства этого блока: имя_переменной = значение Пример 1. grey = 0 Пример 2. err=70 -5 Переменным можно присваивать другие переменные, если последние были объявлены и инициализированы ранее (u=5*err) Датчик света – аналоговый датчик для измерения освещенности. Показывает значения от 0 до 100.
Операторы Для задания различных условий роботу необходимо использовать операторы сравнения и логические операторы
Калибровка Ожидаем нажатия кнопки «Вправо» на контроллере ТРИК, чтобы успеть переставить робота на границу линии. Запоминаем «серое» (grey) значение. Ожидаем нажатие кнопки «Влево» , чтобы вернуть робота в центр Можно запоминать значение освещенности самой линии
Решение с релейным регулятором
Кто понял, почему робот не поехал? 1. Толщина линии не должна быть менее 12 – тонкие линии датчик плохо отслеживает 2. Кнопки управления надо нажимать на панели ТРИК. А где она спрятана?
Надо открыть панель ТРИК
Настройка панелей
Источники информации 1. Сайт www. trikset. com 2. Платформа открытых уроков https: //stepik. org/explore/lessons 3. Датчики и микроконтроллеры https: //geektimes. ru/post/255116/ 4. О проектах ТРИК https: //github. com/trikset
Скачать презентацию Движение робота по контуру TRIK Studio Доцент Пустыльник
Пустыльник Движение по контуру 1 датчик ТРИК.ppt