АВТОМАТИЗАЦИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ И ПРОИЗВОДСТВ (Расчет оптимальных настроек дискретного ПИ-регулятора) Графический материал к лекционному курсу Составитель: к. т. н. , доц. В. В. Козлов Тюмень 2010
Выбрать тип регулятора для системы регулирования автоматического давления в сепараторе. Перерегулирование - σ = 20%; относительное изменение входного параметра µ = 5% Рисунок 1
Рисунок 1
Рисунок 1
4, 8 сек 9 сек Рисунок 1
Рисунок 1
5, 71 = 5 … µ = 5%. . . Рисунок 1 14, 2 5 = 2, 84
5, 71 = 5 … µ = 5%. . . Рисунок 1 14, 2 5 = 2, 84
Передаточная функция объекта регулирования
Критерий выбора типа регулятора ПИ-регулятор
Расчет настроек дискретного ПИ-регулятора методом ограничения на частотный показатель колебательности
Приведенная непрерывная часть
z-передаточная ф-я объекта
z-передаточная ф-я объекта
Поиск z- передаточной ф-ии
Рисунок 2
Передаточная функция разомкнутой системы
Передаточная функция разомкнутой системы
(для ПИД-регулятора)
Критерий оптимальности
Метод ограничения на частотный показатель колебательности (M)
Pmax = 1, 075
Pmax = 1, 075
γ = 62 L = 25
γ = 62 L = 25
M = 1, 05 γ = 62 L = 25
Параметры окружности
Параметры окружности Построение АФЧХ
Параметры окружности Построение АФЧХ
0. 338 0. 333 0. 328 0. 323 0. 318 0. 313 0. 308 7 8 9 10 11
0. 338 0. 333 0. 328 0. 323 0. 318 0. 313 0. 308 7 8 9 10 11
M=1, 055
10%
13 x 2, 4 = 31, 2 с.