1. Структурная схема робастной системы управления
Распределённая АСУ ТП
Статические характеристики тепловой электростанции
Статические характеристики котлоагрегата и паровой турбины
Статическая характеристика термопластавтомата
X(t)
F F F
∆ t ∆0
Y(t) α Y 1 дин Y 2 д ин Yзад(t) ∆ Yнач(t) TР
Y(t) +∆Y Yзад(t) t -∆Y TУ
Y(t) ∆Yi t TУ
Y(t) Yзад ∆YХ t ∆YН TУ
α αj
ачх K ФЧХ K
K
K K
K Р. Ч K
Y(t) α>0 α <0 t
Y(t) α>0 t
Y(t) α <0 t
Тд/Та 900
1 1
A(t) t TC~0
A 1/TC 2 TC TC 3 TC
X(t) Ts Tc 1 Ts Tc Tc 2 3 Время, i. TS
X(t) X(i. TS) Xи(i. TS) Ts Tc Tc 2
X(t) Методич. ошибка Инстр. Ошибка Tc 1 Время, i. TS Ts Ts Tc Tc 2 3
Qж 2(t) Wпк(p) Qж 1(t) Qж 3(t) Wрк(p) Qт1(t) Wk(p) Qт(t) WM(p)
W 1(p) X(t) Wi(p) + Yi(t) WN(p) Y(t )
WO(p) + X(t) Yp(t) WР(p)
WO(p) Y(t) WР(p) + X(t)
+ W 1(p) W 2 (p) Y(t) X(t) W 3(p) W 4(p) W 5(p) + W 6(p) W 9(p) W 10(p) W 7(p) W 11(p) W 8(p) W 12(p)
+ W 13(p) Y(t) X(t) W 14(p) + W 15(p) W 11(p)
+ W 13(p) Y(t) X(t) W 17(p)
X(t) Y(t) t, Z F (X, Y, Z, t)
К понятию робастной устойчивости
Im Re
Im Re
Im Re 1/t
X(t) XO (t) X(t) - WP(P) WO(P)
X(t) WO(P) WP(P) ∆Y(t) - XO
А K 1 Ф K 1
А F -900
W 1(p) X(t) Y(t Wi(p) + Yi(t) WN(p)
∆ t ∆0
X(t) WO(P) WP(P) ∆Y(t) - XO
KO A 0 K 1 F 0 K 1=1/K 0
I K 1 0 K 1 Imin t
I K 10 K 1 K 20 Imin K 2
K 1 0 K 1 Y(t, Kj)=const K 2 0 Imin K 2
K 3 K 1 K 2 K 1 Imin K 2
K 3 K 1 0 K 3 0 K 2 0 Imin K 2 K 1
Xв(t) Wв(p) Xу(t) Y(t) WO(P) WР(P) - Yзад
Xв(t) WКВ(p) Wв(p) Y(t) WO(P) - Xу(t)
Xв(t) Wв(p) Xу(t) Y(t) WO(P) WР(P) - Yзад WК(P)
Y 1(t) X 1(t) W 11(P) Xi(t) XN(t) WN 1(p) Yj(t)
W 11(p) X(t) Y 2 (t) W 12(p) WP 1(P) - WP 2(P) -
W 11(p) X(t) Y 2 (t) W 12(p) Y 1 (t) WP 1(P) - Xзад. Р 1
X(t) W 11(p) Y 2 (t) W 12(p) ∆Y 1(t) - WP 2(P) -
W 11(p) X(t) W 13(P) Y 3(t) W 12(p) WP 1(P) - WP 2(P) - WP 3(P) -
W 11(p) X(t) W 13(p) Y 2 (t) W 12(p) WP 1(P) Y 1 зад WP 3(P) ∆Y 2 -
W 11(p) X(t) W 13(p) Y 3 (t) W 12(p) Y 1(t) WP 1(P) Y 2(t) WP 2(p) - ∆Y 2(t) ∆Y 3(t)
X(t) W 11(p) W 13(t) W 12(p) Y 2(t) ∆Y 1(t) - WP 2(p) WP 3(P) Y 3 (t)
Y 2 (t) X(t) W 11(p) W 12(p) Wд(P) WP 1(P) - Y 1 зад(t)=Y 2 зад(t)-Y 2(t) -
Y 2 (t) X(t) W 11(p) WP 1(P) Wд(p) W 12(p) - -1/Wд(P) -
Объект Процедура идентификации Процедура поиска экстремума
Потери От дрейфа Ошибка идентификации i. TS , время
12 9 10 11 хладагент дистиллят 8 флегма 16 15 2 греющий пар питающая смесь 13 14 7 4 5 6 1 3 кубовый остаток перегретый пар
X(t) X(i. TS) Xи(i. TS) Ts Tc Tc 2 f
X(t) Методич. ошибка Инстр. Ошибка Tc 1 Время, i. TS Ts Ts Tc Tc 2 3
Объект ∆X(t) i. TS
Y(t) Эталонный переходный процесс j. TS=NTS i. TC t, время
Y(t) t, время
БФЗ 1, БФЗ 2
Скачать презентацию 1 Структурная схема робастной системы управления Распределённая
0. Лекция1-18 БАК-09+.ppt