ПИ-регулятор ПИ-регулятор пропорционально -интегральный регулятор ü П-регулятор

ПИ-регулятор

ПИ-регулятор, пропорционально -интегральный регулятор ü П-регулятор, пропорциональный регулятор Передаточная функция П-регулятора: Wп(s) = K 1. Принцип действия заключается в том, что регулятор вырабатывает управляющее воздействие на объект пропорционально величине ошибки (чем больше ошибка Е, тем больше управляющее воздействие Y). ü И-регулятор, интегрирующий регулятор Передаточная функция И-регулятора: Wи(s) = К 0/s. Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки. ü Д-регулятор, дифференцирующий регулятор Передаточная функция Д-регулятора: Wд(s) = К 2*s. Д-регулятор генерирует управляющее воздействие только при изменении регулируемой веричины: Y= K 2 * d. E/dt. ПИ-регулятор представляет собой сочетание П- и И-регуляторов. Передаточная функция ПИ-регулятора: Wпи(s) = K 1 + K 0/s.

ПИ-регулятор, реакция на единичное ступенчатое воздействие В отличие от П-регулятора у ПИ-регулятора, благодаря интегральной составляющей, исключается отклонение регулирования. Параметром интегральной составляющей является время интегрирования Ти.

На практике данные простейшие П, И, Д регуляторы комбинируются в регуляторы вида ПИ, ПД, ПИД

Пи-закон регулирования Наиболее распространенным на практике является ПИ-регулятор, который обладает следующими достоинствами: ü Обеспечивает нулевую статическую ошибку регулирования. ü Достаточно прост в настройке, т. к. настраиваются только два параметра, а именно коэффициент усиления Кр и постоянная времени интегрирования Ti. В таком регуляторе имеется возможность оптимизации величины отношения Кр/Ti—min, что обеспечивает управление с минимально возможной среднеквадратичной ошибкой регулирования. ü Малая чувствительность к шумам в канале измерения (в отличие от ПИД-регулятора). Недостатком же ПИ-регулятора является необходимость настраивать не один, а два параметра – постоянную времени интегратора и коэффициент усиления контура регулирования

Графики входного регулирующего воздействия для ПИ- и ПИДрегуляторов. Время дифференцирования обозначено как T∂. Время дифференцирования, это отрезок времени, на который ПИДрегулятор действует быстрее ПИрегулятора (ПД-регулятор быстрее П-регулятора), а время интегрирования, это отрезок времени, за который интегральное воздействие устраняет неизбежную статическую ошибку пропорционального регулирования.

Пропорционально-интегральный регулятор На вход регулирующего органа подается ступенчатый сигнал S, величина которого принимается равной 1. Диапозон изменения отклонения регулируемой величины определяется как 0 - 1.

h 0, - начальное положение поршня; h 1, - положение поршня в цилиндре ИМ интегральной ветви в момент времени t 2; h 2, - положение поршня в цилиндре ИМ пропорциональной ветви в момент времени t 2.

ФР 0091 Устройство ПИрегулирующие Устройство регулирующее пневматическое пропорционально-интегральное ФР-0091 входит в систему приборов СТАРТ (Система автоматических регуляторов, построенных на пневматических элементах). Регулятор предназначен для получения непрерывного пропорционально-интегрального регулирующего воздействия давления сжатого воздуха на исполнительный механизм или какоелибо другое устройство системы регулирования с целью поддержания измеряемого параметра (расхода, давления, температуры) на заданном уровне.

ФР 0092 Устройство ПИрегулирующие с местным задатчиком Устройство регулирующее пневматическое пропорционально-интегральное (ПИ) с местным задатчиком ФР 0092 (далее в тексте - регулятор) входит в систему приборов СТАРТ (Система автоматических регуляторов построенных на пневматических элементах). Регулятор предназначен для получения непрерывного регулирующего воздействия давления сжатого воздуха на исполнительный механизм.